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La frequentazione del territorio di Montoro Inferiore è assai remota, risalendo ad epoche preistoriche, precisamente al Mesolitico, come venne confermato dal rinvenimento di reperti dell'epoca. Verso il VII-VI secolo A.C. vi fu lo stanziamento degli Opici, a cui seguirono gli Hirpini. Successivamente, l'area fu occupata dai Romani. Tali avvenimenti sono suffragati dall'esistenza di una necropoli, di tombe preromane e di alcuni ritrovamenti in Contrada Figlioli (resti di una villa rustica romana di età repubblicana, pavimenti in cocciopesto e porzioni di ambienti databili I secolo A.C.). Le origini dell'attuale paese sono alquanto incerte, ma sicuramente medioevali, dato che si ritrova citato per la prima volta nel 699. Il borgo era, perciò, già esistente sotto i Longobardi, durante la cui dominazione funse da importante nodo stradale tra Ducato Beneventano (ed Irpinia) e Ducato Salernitano. Successive citazioni del borgo medioevale si ritrovano in documenti del 1120 e del 1143. La strategica ubicazione del paese venne confermata dalla presenza, tra il XIII e il XVII secolo, in località S. Giacomo di una specie di stazione doganale, dove venivano esatti i dazi al passaggio di persone, merci ed animali. Tra i feudatari di Montoro Inferiore ricordiamo i Della Ratta, gli Zurlo, i Colonna ed i De Capua. Montoro Inferiore diede i natali, nel 1814, al patriota Michele Pironti, uno degli iniziatori dei moti liberali contro il governo borbonico, per questo ristretto nel Carcere di Montefusco, col Settembrini ed il Poerio. Divenuto magistrato nel 1848, con l'unità d'Italia, venne eletto deputato, fu nominato Ministro di Grazia e Giustizia (nel 1869), divenne poi senatore ben visto dal Re Vittorio Emanuele I. Morì in povertà a Torre del Greco, il 14 ottobre 1885. Già denominata "Mons Laureicum", Monte dell'alloro, pianta che cresce rigogliosa nell'intera valle, Montoro Inferiore ha l'etimo di incerta origine, come già spiegato nella storia di Montoro Superiore, il Comune gemello a cui Montoro Inferiore è stato unito fino al XIX secolo.