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L'originaria struttura della chiesa dedicata a S. Pietro risale al XVI secolo. I ripetuti terremoti hanno inciso fortemente sulla struttura, che venne chiusa al culto dei fedeli nel 1955.
Trattandosi di un edificio religioso particolarmente importante per la fede dei cittadini di Castelfranci, la struttura rinnovata.
La chiesa chiude l'angolo della piazza dove sorge il municipio, e si trova esattamente affianco al monumento ai Caduti, mostratovi nella galleria di immagini.