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Prima della sua morte, la Regina longobarda Teodolinda, con l'aiuto del
Papa Gregorio Magno, nel 625 volle la conversione dei Longobardi con l'aiuto
del Papa Gregorio Magno (625).
I convertiti Longobardi, nell'850, edificarono nel centro storico di Guardia, nell'area detta Giaggia, l'originaria chiesa dedicata a S. Pietro Apostolo, che funse da catalizzatore della popolazione, che cominciò ad aggregarsi attorno all'edificio religioso a partire dalla fine del IX secolo, originando il nucleo iniziale dell'attuale Guardia.
Nel 1908, in Contrada Luparelli, venne eretta una cappella, grazie al contributo di un fedele locale, dedicata prima alla Madonna dell'Incoronata e poi anche a S. Pietro Apostolo.
Il terremoto del 23 novembre 1980 arrecò grossi danni alla struttura, che patì il crollo di parte del tetto e dell'abside. Si procedette, pertanto, alla costruzione di un nuovo edificio religioso, distinto dal precedente danneggiato anche se prossimo a questo, inaugurato il 28 giugno 1993.
Osservando l'immagine, colpisce l'imponenza del campanile, di dimensioni eccessive rispetto alla chiesa.