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Stando alla leggenda, Lauro sarebbe stata fondata da Ercole dopo Ercolano e Pompei. Il suo territorio vide dapprima la presenza di Ausoni, Opici, Etruschi e Greci, poi, dal VI-V secolo A.C., di popolazioni di lingua e cultura osca, definite dai Romani genericamente "Samnites" (Hirpini o Caudini), ed infine, i Romani, che eressero numerose ville rustiche. Proprio al confine col limitrofo Comune di Taurano (e nel territorio di quest'ultimo), in Contrada San Giovanni in (del) Palco, si trovano dei resti archeologici rappresentati da una villa di epoca romana con pitture in stile pompeiano.
Il crollo dell'Impero Romano d'Occidente (476), fu seguito dall'invasione dei Longobardi, che conquistata l'area, la difesero strenuamente.
La prima citazione del borgo medioevale risale al 976, che fu al centro di un esteso feudo che oltre Lauro includeva Taurano, Moschiano, Quindici, Pago del Vallo di Lauro, Marzano di Nola, Visciano e Migliano, poi divenuti Comuni autonomi.
Ai Longobardi successero i Normanni, che lo elevarono a Contea sin dal XII secolo, ed ebbe come feudatario, nel 1119, Roberto Sanseverino. Nel 1265, il feudo andò a Guglielmo di Vendemont, al seguito di Carlo d'Angiò. Nel 1277, il feudo di Lauro andò alla cugina di Carlo d'Angiò, Margarita Toucj di Boulogne. Nel 1278, Lauro andò ai Del Balzo, Conti di Avellino, poi, nel 1402, agli Orsini Conti di Nola, per tornare, nel 1527, ai Sanseverino, ai Pignatelli nel 1541, ed in fine ai Lancellotti nel 1632, che comprarono il feudo di Lauro per 150000 ducati e si fregiarono del titolo di Marchesi di Lauro, divenendo Principi con Orazio II, i cui discendenti sono ancora oggi proprietari del Castello Lancellotti. Sembra che Ascanio Pignatelli, poeta, abbia ospitato nel Castello il suo amico Torquato Tasso.
Nel 1799, essendosi Lauro ribellato alla Repubblica Partenopea, venne saccheggiato ed incendiato dai Francesi.
Fatta rientrare nella Provincia di Terra di Lavoro (Caserta) con la divisione amministrativa voluta da Gioacchino Murat, con l'unificazione italiana (1861), Lauro rientrò nella Provincia di Avellino.
Lauro diede i natali a Ferdinando Pandola, che dopo essere stato imprigionato e confinato per le sue idee liberali in epoca borbonica, venne eletto nel Parlamento del Regno d'Italia nel 1867. Suo fratello minore Eduardo, che prese parte alla delegazione che incontrò il Re Vittorio Emanuele II a Grottammare, nel 1860, dal 1870 al 1873, fu eletto anch'egli al Parlamento e poi nella Giunta Provinciale Amministrativa del Principato Ultra. A Lauro nacque anche Umberto Nobile, ricordato soprattutto in quanto progettista e realizzatore di dirigibili, che capeggiò la prima spedizione che trasvolò il Polo Nord nel 1926 col dirigibile "Norge", trasvolata ripetuta due anni dopo nel 1928 col dirigibile "Italia". Umberto Nobile fu anche scrittore, generale dell'Aeronautica, docente universitario, e deputato al Parlamento costituente.
In merito alla questione etimologica, il nome del paese deriva chiaramente dai folti boschi di alloro, di cui il territorio di Lauro abbonda.