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La prima frequentazione del territorio di Sorbo Serpico si fa risalire all'epoca
romana, durante la quale alcuni coloni si sarebbero insediati nell'area
per utilizzarne le notevoli risorse idriche. Ciò sarebbe testimoniato
dalla presenza dei ruderi di un acquedotto dell'età imperiale, che
faceva giungere l'acqua fino alla Colonia Colonia Augusta Abellinarum (Atripalda),
anche se oggi si tratta di mere tracce.
I Longobardi eressero un castrum sulla collina che fronteggia l'attuale abitato, come già risultava nel 901. Di "Castrum Serpico" si parla in un documento del 1146.
Il vero e proprio borgo si sviluppò nel Medioevo, col semplice nome di Serpico, e venne aggregandosi attorno al castrum. Tuttavia, il borgo medioevale venne abbandonato nel XV secolo, a seguito di una terribile pestilenza, che ridusse la popolazione ai "minimi termini".
Tra i feudatari ricordiamo i Gesualdo, i Galeota ed i Della Marra di Serino.
L'abbondanza di acque ha caratterizzato la storia di Sorbo Serpico, che in passato vantava diversi mulini e cartiere. In prossimità della sorgente Falcito, si possono ammirare i ruderi di un'importante cartiera risalente al XVIII secolo, che operò fino al 1890, quando venne riconvertita in mulino.
Nel 1862 venne aggiunto "Serpico" a Sorbo.
Come tanti comuni irpini, Sorbo Serpico ha subito tanti terremoti, ultimo quello del 1980, che danneggiò alquanto l'elemento storico più importante, il castrum longobardo.
Sorbo Serpico diede i natali a Girolamo De Stefano, detto Girolamo da Sorbo, valente scrittore che nel 1596, che divenne generale dell'Ordine dei Cappuccini.
In merito alla questione etimologica, riteniamo alquanto improbabile che, come taluni ritengono, il nome del paese possa ricollegarsi ad un tempio pagano dedicato a Serapide, cui era sacro il serpente ("serpeus"). Assai più verosimile è tesi che ricorda come l'area fosse ricca di piante di sorbo (latino "sorbus"), un piccolo albero appartenente alla famiglia delle Rosacee, che presenta foglie pennate, fiori bianchi a corimbo e piccoli frutti (sorba) rossi commestibili a forma di pera, che si raccolgono ancora acerbi e si fanno maturare (se selvatico i frutti sono rotondi e non commestibili).