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Sebbene le origini remote di Zungoli vengano ricondotte ai Bizantini (Tsungri = roccia), furono i Normanni a porre le basi dell'attuale borgo.
Infatti, il capitano Leander Juncolo o Curolo fece erigere il castello, citato per la prima volta nell'XI secolo come "Castrum Curoli", Casale della Baronia di Vico.
Tale fortificazione, che fungeva da presidio militare del territorio soggetto alle invasioni dei Greci, venne avvolta dal borgo di Zungoli, citato in documenti a partire dal 1400.
Dal XIV secolo divenne feudo indipendente e appartenne a varie famiglie nobili del Regno di Napoli, tra le quali i potenti Loffredo, ultimi feudatari fino al 1806.
Rilevante fu il ruolo svolto durante i moti insurrezionali del 1820-1821, tanto che il sindaco Salvatore Susanna, unitamente ad altri carbonari, venne destituito ed esiliato.