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Se le origini del paese sembrano ineccepibilmente essere "scritte" nel suo nome, derivante da "Domus Cella", cioè, piccola dimora, denominazione di un centro di epoca romana, tuttavia, sembra che in precedenza sul sito insistesse già un insediamento, a cui Domus Cella si sarebbe sovrapposta.
Le testimonianze di epoca romana sono chiare ed inequivoche: in località Cioppola, si trovano i ruderi di una villa rustica romana, rappresentati da tratti di pareti, di vasche e di pavimentazioni, ed un'altra si trova lungo la Via Palma Campania-Lauro.
Ulteriore stratificazione urbana si ebbe nel Medioevo, quando il borgo si sovrappose a sua volta al nucleo di epoca romana. Fu così che Domicella e dintorni vennero assorbiti dal feudo di Lauro, appartenendo nel 1220 a Giovanni Lanzo, Notaro di Federico II, e nel 1270 a Raimondo de Vaudemont. Successivamente, proprietari furono gli Orsini, i Sanseverino, i Pignatelli ed i Lancellotti.
Domicella diede i natali al Letterato Giano Anisio (1465-1540) ed all'Umanista dell'Accademia Pontaniana del XVI secolo, Cosimo Anisio.