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Il territorio di Sant'Andrea di Conza fu sicuramente frequentato dagli Hirpini, che crearono a Compsa (oggi Conza della Campania) un importante insediamento fortificato.
La presenza o quantomeno il passaggio dei Romani è testimoniato da una stele funeraria, scoperta in località Piano dell'Incoronata, conservata presso il Municipio.
Originariamente fu un Casale di Conza, come si ricava dalla seconda parte del nome del paese, di cui seguì le vicende storiche.
Con molta probabilità il borgo medioevale venne edificato dopo il tremendo terremoto che atterrò Conza nel 990, anche la prima citazione in un documento è successiva di quasi un secolo (1161), dove figurava quale Castello appartenente al Conte Gionata Balvano, che, poi lo donò alla Chiesa. Per tale motivo, numerosi Arcivescovi elessero il paese a loro residenza, insediandosi in una struttura, originariamente un fortilizio, poi detta Episcopio.
Dopo Signoria degli Arcivescovi feudatari, venne la volta dei Del Balzo, dei Gesualdo, dei Mirelli.
Sant'Andrea di Conza ha dato i natali a Michele Arena, artigiano, anzi, artista della lavorazione del ferro battuto, la cui fama ha travalicato i confini nazionali.