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Le origini del borgo medioevale vengono ricondotte al tempo della dominazione normanna.
La prima citazione documentale risale al 1045, con l'attribuzione del feudo alla Chiesa.
Tra i Signori che si sono alternati nel dominio del feudo di Santo Stefano del Sole si ricordano i Capece, i De Sangro, i Galeota, i Lombardo, i Marchesi Gesualdo ed infine, dal 1770 gli Zamagna.
In tale anno, infatti, Don Sabino Zamagna, comprò il feudo di Santo Stefano, assimendo il titolo di Barone. A seguito di tale evento, egli elesse a sua dimora un edificio, noto come Palazzo Baronale, che venne abbellito e reso accogliente da abili artigiani provenienti dai paesi del circondario.