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La favorevole posizione di Taurano ha fatto ipotizzare la presenza umana nel suo territorio sin da epoche remote. Tuttavia, storia e leggenda si fondono e rendono difficoltosa la ricostruzione "fedele" del suo passato più antico, di cui poco si conosce.
Ad ogni modo, il Remondini fece risalire al II millennio A.C. la presenza di un'antichissima civiltà, Fraconia, che si sarebbe stanziata a monte dell'attuale Taurano e che avrebbe derivato il suo nome da "Fra" (sole) e "conia" (polvere). L'appellativo di terra di "polvere di sole", sarebbe perfettamente in linea con le caratteristiche morfologiche del territorio, un altopiano ben irradiato dai raggi del sole, dalle acque abbondanti e dai terreni fertili, un contesto, cioè, che ben si prestava all'insediamento di antiche popolazioni, che oltre ad offrire un ambito ideale per lo svolgimento delle attività agricole e pastorali, offriva anche la protezione dalle intemperie tramite l'utilizzo di numerose cavità naturali.
I dubbi sul periodo storico più remoto di cui si è detto, non sussistono, invece, per le vicende che ebbero inizio verso il V secolo A.C., quando l'area subì le devastazioni degli Oschi (o Osci) di Nola, che eressero il nucleo originario dell'insediamento abitativo denominato Taurania (o Tauramina), di cui il sottosuolo ha disvelato diversi reperti archeologici. La presenza osca portò alla creazione di una fortezza, un "oppidum", che si legò a Nola con un vincolo federale a Nola. I reperti archeologici sono abbondanti e si riferiscono anche ad altre epoche storiche: età del ferro, dominazione etrusca, età romana, Medioevo.
I Romani di Silla distrussero l'insediamento abitativo nel 90 A.C., durante la Guerra sociale. Da tale momento, il territorio di Taurano divenne un famoso luogo di villeggiatura, di cui parlarono diversi autori, come Virgilio e Plinio il giovane. La conferma derivò dalla scoperta di alcune ville romane, come quella situata in località S. Giovanni del Palco (età tardo-repubblicana - età tardo augustea). Nella stessa località citata, si trovano i resti di una villa rustica di età imperiale, come pure un'altra coeva si trova in Contrada Pantanelli. In Contrada Torre, si trovano i ruderi di un'ulteriore villa romana del I secolo, corredata da spazi termali pavimentati con mosaici. Tutti gli elementi citati relativi al tempo dei Romani, sembrerebbero confermare la presenza di un insediamento stabile.
Nel V secolo, a seguito della caduta dell'Impero Romano d'Occidente (476),
con il sopraggiungere dei Barbari, i rilievi che circondano Taurano offrirono
rifugio alla popolazione, cosa che fecero anche tra il VII ed VIII secolo,
al tempo delle lotte iconoclastiche, visto che la presenza di graffiti parietali
paleocristiani rinvenuti in una grotta tufacea sita in Contrada Franconia,
conferma l'esistenza di una locale comunità dei Cristiani (presumibilmente
guidata dal Vescovo, la cui esistenza si ricaverebbe dalla Croce Patriarcale
incisa sulle pareti della grotta).
Il borgo medioevale, sovrapposto a quello di epoca romana (a sua volta sovrapposto a quello del V secolo A.C., distrutto da Silla), fu Casale di Lauro, vivendone le vicende storico-amministrative.
Ai Longobardi di Antenolfo e Antolfo, seguirono i Normanni di Turgisio, capostipite della famiglia Sanseverino. Altri feudatari furono Riccardo da Caserta i De Balzo, gli Orsini di Nola, i Pignatelli, ed infine, i Lancellotti.
Triste fu il periodo della Repubblica Partenopea, visto che nel 1799, i soldati francesi repressero duramente i moti rivoluzionari nel Vallo di Lauro (26-30 aprile 1799), compiendo saccheggi ed incendi.
Convinta fu la partecipazione dei Carbonari tauranesi ai moti del 1821.
Se al tempo di Gioacchino Murat, il Vallo di Lauro (e quindi Taurano) venne inserito nella Provincia di Terra di Lavoro (Caserta), a seguito dell'unificazione italiana, si ebbe il trasferimento alla Provincia di Avellino.
In merito alla questione etimologica, il nome del paese si ricollegherebbe, come quelli dei paesi con simile denominazione, al vocabolo latino "Taurus", il toro, animale-guida di diverse popolazioni di lingua e cultura osca, che compare nello stemma cittadino, unito ad "anus", la terminazione dell'intestino retto del toro. Col che, Taurano andrebbe inteso come sito in cui gli antichi Oschi (o Osci), nel periodo marzo-aprile, effettuavano i riti sacrificali dei tori in onore di Ares (Marte), prima di dirigersi verso le montagne.