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In Contrada S. Martino, sulla sommità della dorsale della collina su cui sorge Taurasi, insiste un sito preistorico con strutture relative al periodo Eneolitico, cioè al principio della diffusione dell'uso dei metalli (prima metà del IV millennio A.C).
La carenza di difese naturali e la vicinanza del sito in oggetto al fiume Calore fa supporre che non si trattasse di una struttura difensiva, ma bensì di un piccolo insediamento agricolo.
Le strutture rinvenute, alle quali sono collegate diverse sepolture ad incinerazione, rivestono particolare importanza nella preistoria di Taurasi e dell'Irpinia, grazie all'abbondanza ed all'originalità dei ritrovamenti.
Nel complesso, le cinque strutture individuate finora vanno ascritte a due tipologie differenti: da un lato, quelle che presentano un muretto a secco perimetrale a pianta absidata (strutture 1 e 2) o trapezoidale e lastricata (struttura 3), dall'altro, quelle prive di muretto e con buchi di palo (strutture 4 e 5).
Il rinvenimento all'interno di tali strutture di numerosi reperti ceramici e litici non collegati direttamente alle sepolture, come ad esempio, un bellissimo pugnale di rame, fanno supporre che in tali luoghi si svolgessero anche attività legate al culto dei morti (cerimonie, riti, ecc.)
Seppur presenti nel Neolitico in altre zone d'Italia, quelle scoperte a Taurasi sono senz'altro le più antiche incinerazioni da sepolture distinte scoperte.
Il cadavere veniva cremato, unitamente al vestiario ed ad oggetti personali (quali punte di frecce, vasi pugnali, fusaiola). Quanto residuava dalla cremazione veniva raccolto e collocato nelle strutture in discorso, talvolta direttamente in fosse, la maggior parte delle volte, invece, in vasi che fungevano da cinerario.
Molti ascrivono le origini della odierna Taurasi, all'antica Taurasia, antica città hirpina. II nome della città è contenuto nell'iscrizione sulla tomba di L. Scipione Barbato, che ricorda Taurasia tra i centri da lui conquistati durante la terza Guerra Sannitica (ORELLI, Inscr., 550). Dura sorte toccò al sito (ed ai suoi abitanti), distrutto nel 268 A.C., confiscato e fatto rientrare nell'ager publicus populi Romani, in cui vennero insediati, successivamente, nel 180 A.C., per ordine del Senato, gli Apuani Liguri che erano stati rimossi dalle loro sedi a seguito della loro ribellione a Roma (Liv., XL, 38).
Il problema, però, è che se si è certi dell'esistenza di Taurasia, assai dibattuta è la sua esatta ubicazione.
Vi è chi, infatti, ritiene che i Romani l'abbiano fatta riedificare esattamente dove oggi sorge Taurasi. Secondo altri, Taurasia era ubicata sulla riva destra del fiume Calore, ad una trentina di chilometri sopra la sua congiunzione col Tamaro. Pertanto, l'odierno Taurasi, avrebbe solo mantenuto il nome dell'antica Taurasia. Un'altra tesi, invece, fa derivare il nome dal latino "Taurus" (toro) e non dall'originario sito hirpino.
Di certo i Romani a Taurasi misero piede, come risulta dai tipici mattoni
formato 3 x 21 cm che si trovano alla base della Porta Maggiore, di cui
vi mostriamo una fotografia. In epoca romana, le campagne di Taurasi vennero
intensamente coltivate dai coloni della vicina Aeclanum
(al Passo di Mirabella).
Il borgo attuale, di presumibile fondazione Longobarda verso l'VIII secolo, si sviluppò in epoca medioevale, durante la quale Taurasi crebbe attorno al Castello.
Certa è la sua distruzione successiva ad opera dei Saraceni, incerta, però, ne è la data (910 o 925 o 995).
Il castello vide accrescere notevolmente la sua importanza a seguito dell'ampliamento e fortificazione durante la dominazione Normanna, intorno al 1100.
Conquistato da Ferrante d'Aragona nel 1461, e distrutto da bombardamenti nel 1496, il borgo fu feudo dei Gesualdo, che nel 1582 fecero edificare la Chiesa del SS Rosario e Convento di S. Domenico, dei Filangieri e dei Latilla (col titolo di Marchesi).
Tra i drammatici eventi passati, oltre alle guerre, particolarmente drammatica fu la peste del 1656, che dimezzò la popolazione.