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La frequentazione del territorio di S. Angelo a Scala è sicuramente remoto, come risulta dalla presenza di Grotte paleolitiche.
Le origini di Sant'Angelo all'Esca si ricollegherebbero, da un lato, ad Asculam, città tardo-romana rinvenuta in località Malfedana, dall'altro, alla Grotta dove veniva venerato S. Michele Arcangelo, il cui culto venne introdotto dai Longobardi, che eressero una piccola chiesa (accanto cui, nel XVII secolo, venne realizzato la Chiesa di S. Silvestro Papa), citata in un documento del 402.
In epoca longobarda, a cui si riferiscono delle tombe ritrovate ai confini dell'odierno abitato, a valle della Chiesa di S. Michele Arcangelo, si sviluppò il borgo medioevale, protetto da un Castello, in quanto il paese era subfeudo della Contea avellinese.
Nel territorio di S. Angelo a Scala, nell'anno 1000, rientrarono le Celle vescovili di Civitate ad Asculam.
Al 1112 risale il tentativo di Guglielmo il Carbone, Signore di Monteforte, di liberarsi dall'egemonia del Re Ruggiero, che trasferì il feudo al Conte di Avellino, Riccardo De Aquila.
Dopo l'acquisto del feudo da parte di Ruggiero de Farneto, Signore di Altavilla e di Capriglia, nel 1169, il possedimento fu soggetto a diversi feudatari, che si succedettero nel tempo, tra cui ricordiamo i Carafa ed i Caracciolo.
Fino al XVII secolo il paese fu sede di un Monastero benedettino, soppresso dal Papa Urbano VIII a seguito di un omicidio ivi perpetrato, con conseguente traslazione del suo altare maggiore presso il Duomo d'Avellino.
Sant'Angelo a Scala contende a Capriglia i natali di Gian Pietro Carafa, divenuto Papa col nome di Paolo IV, che fece erigere, nella seconda metà del XVI secolo, il Convento di S. Maria dell'Incoronata. Proprio i Carafa, amministrarono a lungo le rendite feudali.
Il citato Convento di S. Maria dell'Incoronata fu al centro di "tristi" vicende, visto che i monaci, accusati di aver ospitato il celebre brigante Michele Pezza, noto col nome di Fra' Diavolo, subirono la distruzione dell'edificio nel 1806 ad opera delle truppe Francesi.
I ruderi del Monastero, nel periodo successivo all'Unità d'Italia, furono utilizzati dai briganti del Partenio come rifugio.
In merito alla questione etimologica, se nessun dubbio sussiste circa l'origine della parte iniziale del nome del paese, che si ricollega al già spiegato culto longobardo di S. Michele Arcangelo, controversa è la spiegazione in merito alla seconda parte, l'aggiunta "a Scala". Secondo Arturo Bascetta, la spiegazione sarebbe "architettonica", in quanto il borgo medioevale era collegato con un'antica chiesa sopraelevata da una strada ripida, quasi una scala, mentre il Finamore, dà una spiegazione morfologica, legata alla forma dei monti che attorniano il paese.